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一、项目简介 

1. 项目名称: 

座椅自动化焊接项目 

2. 项目简介 

座椅部件自动化焊接项目,采用了点焊机器人+附加轴(变位机)+工装夹具的自动化焊接线。它集成了关节机器人技术、自动焊接技术,具有自动化程度高、可靠性好、安全性好、效率高等特点。它不仅可以满足座椅部件自动化焊接的要求,而且在实际生产中提高效率、节约人力。

   此自动机器人焊接工位由1台关节臂机器人(包括机械焊枪、焊机、机器人电柜等)、2台变位机、1台清枪机组成。根据零件的加工工艺,本方案中采用1台焊接机器人配两台变位机组成。机器人与变位机配合使用完成零件的自动化焊接。当机器人对0P01工序开始焊接时,操作人员可在OP02工序完成工件的取料以及装夹,当机器人完成OP01工序焊接时可直接进行OP02工序的焊接无需等待,此时操作人员可在0P01工序完成工件的取料以及装夹,以此循环加工。。

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2. 选型配置

2.1.1. 自动线配置

机器人的底座及第七轴、工装夹具、转运工件的顶升装置等均由齐星智能公司设计,经过有限元分析后,在齐星智能公司加工制造。

关键零部件配置如下: 

重要零件

IMPORTANT

制造商

MAKER

属地

PLACE

机器人底座

齐星智能

随州

SUIZHOU

工装

齐星智能

随州

SUIZHOU

电气元件

施耐德

法国

FRANCE

电气元件

魏德米勒

德国

GERMANY

传感器

西克

德国

GERMANY

润滑系统

贝奇尔

美国

AMERICA

机器人

埃斯顿

中国

说明:以上关键零部件中,因供应商引起的不便(如交货期延误、产品无法满足要求等),乙方可酌情采用其他同等品牌。

 

2.1.1. ESTUN ER6-1600关节机器人参数

额定负载(KG):

6

结构形式:

串联

轴数:

6

工作半径(mm):

1600

重复精度(mm):

<±0.08

最大工作范围(第一轴):

180°

第二轴:

-60°~+140°

第三轴:

-155°~+80°

第四轴:

±170°

第五轴:

±180°

第六轴:

±360°

最大速度(第一轴):

148°/s

第二轴:

109°/s

第三轴:

214°/s

第四轴:

440°/s

第五轴:

435°/s

第六轴:

520°/s

本体重量(KG):

164

机器人运行功率(KW:

2.2

安装方式:

地面/倒装

 
 

2.1.1. 机器人控制柜及示教编程器

控制柜:

ESTUN ER6-1600 控制箱体,主要由主控、伺服驱动、内置PLC等部分组成。除了控制机器人动作外,还进行输入输出控制等。控制柜在机器人进行作业的时候,通过输入输出接口,给焊机发出焊接指令,并监控焊机的工作情况。同时还对周边装置进行控制。

 主控制轴卡支持最多 24 根轴,并且可通过辅助轴卡支持 最多 40 根轴

※ 紧凑型机身设计,腕关节处无马达

※ 可快速更换的放大器(小于 5 分钟)

※ 彩色,具有网络浏览功能,易于编程且可自定义用户界 面的 iPendant

※ 集成的机器人视觉系统可用于错误检验及定位,无需  PC 支持

※ 多样的 I/O 连接方式

※ 针对各种应用的丰富的软件功能包

示教编程器:

 材质:强化塑料外壳(含护手带)。

 操作键:示教闭锁键、上拉菜单键、选择键、轴操作键、数字/应用键、急停按钮、

安全开关等。

 便于操作和监视的彩色触摸屏。

 中文显示及中文资料更有利于客户掌握机器人操作技巧。

 “+”字光标键提高了操作性:眼睛不必紧盯显示屏,即可进行菜单选择,不必改变手与手指的位置即可实现顺序操作。

 专用键的设计,方便了操作者编制作业程序,下拉菜单与视窗软件类似。

 再现、试运行可直接再示教盒上进行操作。

 机器人示教盒的操作界面能够任选中//日中的任意文字,且两种文字可方便切换。

 

 

 

 

2. 自动焊接系统

本车架自动化焊接项目中,自动焊接系统包含一套小原焊接变压器、一套控制器、一套小原点焊焊钳及连接电缆、一套点焊焊钳修磨器、一套工件夹具等组成。

2.1. 焊接电源 

本工作站选用焊接电源为小原焊接变压器,其规格如下:

控制箱

STN21 电阻焊控制箱

机器人焊钳变压器

             RT2H型

2.2. 小原焊钳 

  

X2C

型  式

X型伺服焊钳

3.3焊钳修磨器(电极研磨器)

电极修磨机 此项目采用广州极动的修磨器

l ●电极修磨机配置:

     1)修磨机本体

     2)独立控制箱(继电器)

     3)标准架子(一般为 800MM 高)

     4)标准刀片(KTW)

     5)标准刀架(KTWH)

     6)吹气装置

●特  征:

     1)修磨时间只需 1 秒

     2)刀片为上下一体式高寿命类型

     3)电极修磨机高扭矩高转速

 

 4)采用高品质电极修磨机专用马达

     5)采用浮动单元装置,吸收焊钳和修磨机的负荷

l ●操作方法:

     1)焊钳加压时请顺时针开动马达

     2)设定焊钳的加压力(1000N-2500N)

     3)在修磨前,确认马达是否顺时针转动

2.    防护围栏

整个自动化焊接线采用全防护的形式,以保障焊接线的安全。防护围栏采用钣金框架+铁丝网的形式,并配备安全维护门,用于对自动下挂线的维护。安全维护门上安装有安全开关,安全维护门无故打开将导致整线停止运行,避免发生安全事故,保障安全。

 

三、自动化焊接线对现场环境的要求

1. 环境温度:-10~50 ℃;

2. 相对湿度:20%~75%;

3. 振动:振动加速度小于0.5g;

4. 电源:三相380V;

5. 电压波动范围:±10%;

6. 频率:50HZ;

7. 需要有气源:0.5Mpa以上;

8. 要求机器人控制柜电源配有独立的空气开关;

9. 机器人控制柜必须分别接地,接地电阻小于1Ω;

10. 工作现场无腐蚀性气体;

11. 车间地基: 常规水泥地面处理,输送线设备安装底座采用膨胀螺栓与地面固定,其它采用化学锚栓与地面固定。

 

 

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